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1.0a4-Azurit

Ja, super.
das klappt ja schon prima. Die eine oder andere Stelle musste ich etwas ändern, Baum fällen oder Schleifendraht verlegen, aber jetzt geht das schon recht gut. Und, er läuft irgendwie zackiger, die langen Pausen zwischen Vorwärtsfahrt und drehen sind kürzer geworden. Warum auch immer.

Vielen vielen Dank an euch.

Jetzt wirds Zeit das der neue fertig wird, die alte Experimentierbox sieht schon ziemlich mitgenommen und zerbohrt aus. Aber mäht noch fleißig. Naja, und die Ladestation fehlt ja auch noch..............

Gruß, Gerd
 
Ich bin bei mir auch noch am Ladestation entwerfen, Ladegerät bauen (das Ansmann gefällt mir doch nicht mehr so gut), rumprobieren. Aber abgesehen davon, schicke ich den Mäher alle 2 Tage für 1 Stunde in den Vorgarten und bin vom Ergebnis begeistert.

Für die Ladestation habe ich nun geplant, ein altes 19,5V-Laptopnetzteil als Stromversorgung zu nutzen. Damit will ich dann auch die Schleife mit antreiben, da ich momentan die Schleife immer noch händisch an- und abschalte. Dauerbetrieb will ich nicht riskieren, da der Motortreiber schon recht warm wird. Gemessen nach 1h Betrieb bei 18°C Außentemperatur im Schatten und recht offen (also kein enges Gehäuse) von 87°C, nachdem ich ihn neulich mal versehentlich angelassen hatte, hatte er bei 20°C Außentemperatur knappe 107°C. In den Mäher werde ich mit dem L200-Regler eine Ladeschaltung an der Stelle einspeisen, wo der LM350-Regler mal geplant war. Ich weiss nicht, ob der Regler das thermisch ausgehalten hätte, Platz für einen Kühler war ja auf der Hauptplatine nicht vorhanden. Deswegen speise ich das dort ein und nutze da die 19,5V vom Laptopnetzteil. Die Verlustleistung wird bei dem 1A Ladestrom schon recht ordentlich, sodass ich da einen 4,7K/W-Kühler eingeplant habe. Ich hoffe jetzt einfach mal, dass der auch in den Mäher noch reinpasst (5,1 W Verlustleistung ergibt ein Delta-T mit dem dicken Kühler von knapp 40°C zur Innentemperatur im Mäher, welche im Sommer ja schonmal 60-70°C betragen kann).

Naja, und dann kann ich in Urlaub fahren :)

Gruß,
Jem
 
Das die Motorregler ganz schön dampfen habe ich auch gemerkt. Allerdings benutze ich ja den L298, und der hat bei mir einen ordentlichen Kühlkörper bekommen (siehe Bild). Und beim Schleifengenerator habe ich das genauso gemacht. Das Netzteil ist eines von Pollin, 24V, 2,5 A für ich glaube 7 Euro. Regelung weiß ich auch noch nicht was ich da nehme, mal schauen.

Erstmal bin ich begeistert das jetzt doch alles gut funktioniert, und meiner hält 3 bis 3,5 Stunden durch mit 2 x 12V 7,2A Akkus.
Danach darf er ja die ganze Nacht Tanken gehen.

Habe eben mal geschaut, der L200 sieht doch gut aus. Ordentlich Alu dran, dann wird der auch nicht zu heiß.
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2572/20150906_190204_2015-09-10.jpg/
 
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Ui, 2x 7,2Ah ... das ist viel. Ich hab ja nur einen davon drin, aber brauche ja auch nur 1h mähen, weil die Fläche ziemlich klein ist. Nach einer Stunde messe ich eine Leerlaufspannung von 12,45V, was einer Restkapazität von ca. 53% entsprechen müsste. Die letzte gemessene Spannung unter Last lag bei 11,66V nach einer Stunde Mähzeit, was dementsprechend einer Belastung von 0,4C entspricht. Damit müsste ich eine Mähzeit von etwa 1,7h realisieren können, wenn ich als Abschaltspannung von 10,1V (unter Last) parametriere. Aber das will ich gar nicht, da ich die Entladetiefe möglich flach halten möchte. Das tut der Akkulebensdauer ziemlich gut.

gruß,
Jem
 
Ich schalte bei etwa 11 V, unter Last gemessen, ab.
Aber dann kommst Du im Prinzip ja auf die gleiche Laufzeit/2 wenn Du ihn bis 11 V runter mähen lässt.

Ich geh noch ein bisschen Schrauben und hoffe die neuen Räder kommen bald an, warte ich schon seit 3 Wochen drauf.
 
Hallo Jem,
ich denke ich habe einen brauchbaren und günstigen Regler zum Lader der Akkus gefunden.
schau Dir doch das mal an...............


Unbenannt.jpg


http://www.amazon.de/dp/B00LJL6EL8/...UTF8&colid=2S5Z4IDHONV1L&coliid=IJ3Q95YY8Z47O
Gruß, Gerd
Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2572/Unbenannt.jpg/
 
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Jemihi schrieb:
Für die Ladestation habe ich nun geplant, ein altes 19,5V-Laptopnetzteil als Stromversorgung zu nutzen. Damit will ich dann auch die Schleife mit antreiben, da ich momentan die Schleife immer noch händisch an- und abschalte. [...] Deswegen speise ich das dort ein und nutze da die 19,5V vom Laptopnetzteil. Die Verlustleistung wird bei dem 1A Ladestrom schon recht ordentlich, sodass ich da einen 4,7K/W-Kühler eingeplant habe. Ich hoffe jetzt einfach mal, dass der auch in den Mäher noch reinpasst (5,1 W Verlustleistung ergibt ein Delta-T mit dem dicken Kühler von knapp 40°C zur Innentemperatur im Mäher, welche im Sommer ja schonmal 60-70°C betragen kann).
Zum Vergrößern anklicken....

So, habe das genauso umgesetzt, wie ich es oben geschrieben habe. Zwar wird der L200-Spannungsregler auch warm, aber bisher sind es nur knappe 10-15°C Delta-T am Kühler. Dadurch, dass der Ladestrom ja mit Ladezustand des Akkus sinkt, sinkt ja auch die Verlustleistung. Ansonsten klappt es ganz gut, ich habe bisher die Parameter eingestellt, dass er in der Station unter 13,1V anfängt zu laden und der Ladevorgang beendet ist, wenn der Ladestrom unter 0,1A fällt. War die Spannung oder der Strom höher eingestellt, hat sich das Relais im 5 Sekunden-Takt ein- und ausgeschaltet, sobald der Akku fast voll war. Im Zweifel muss ich eher noch die Spannung noch weiter runternehmen, da bin ich aber gerade am austesten.

Gruß,
Jem
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Okay, Spannung 12,3V und Strom 0,3A ... offensichtlich zieht der Mäher Strom direkt aus dem Ladegerät, sodass der Strom nicht deutlich unter 0,3A fällt.

Leerlauf-Ladespannung sind übrigens 14,4V und maximal 0,7A Strom.

Gruß,
Jem
 
Klingt gut.

Ich habe heute den Strom/Spannungsregler bekommen und ausprobiert. Das Ding scheint auch prima zu funktionieren.
Spannung und Strom getrennt einstellbar, und heiß ist er auch nicht geworden mit einer 12V 20 W Lampe dran. Eher so Handwarm.

Für die Schleife habe ich ein 24V Schaltnetzteil von Pollin, und damit gehts dann in den Mäher und in diesem steckt der neue Regler.

Und als Ladekontakt wollte ich die Alu-Schienen benutzen die ich oben drauf geschraubt habe.

20150912_183240_2015-09-17.jpg


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Attachment: https://forum.ardumower.de/data/media/kunena/attachments/2572/20150912_183240_2015-09-17.jpg/
 
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Das mit der Ladespannung habe ich immer noch nicht so ganz gerafft. Mal wird 13,8V angegeben, dann 14,4V. Was ist den nun richtig.
Ich habe bei mir bisher 13,8 eingestellt, das konnte ich auch an einem anderen Blei-Lader messen.
Das der Mäher auch etwas Strom braucht wenn er nicht mäht sollte aber normal sein. Bei mir sind es etwa 120 mAh
 
Ich habe bei mir ins Datenblatt des Akkus reingeschaut. Das steht bei mir für Cycle-Use Ladespannung 14,4 - 15,0V und Ladestrom maximal 2,88A.

Ich glaube, bei mir beträgt der Grundverbrauch mehr als 120mA ... muss das aber nochmal ausmessen. Gestern habe ich dann die Ladeschwelle noch auf 12,4V abgesenkt, da das Laderelais wieder alle 2 Minuten umgeschaltet hat.

Gruß,
Jem
 
Hallo zusammen,
ich bin der "neue" habe jetzt seit einer Woche auch einen Ardumower (aktuelle Komponenten aus dem Shop).
Ich habe alles zusammengebaut und beschäftige mich derzeit etwas mit der Software da meine Ultraschallsensoren nicht recht wollen.

Gibt es einen Grund warum diverse Variablen (z.B. BunperUse, DropUse usw.)der Klasse Robot als char deklariert sind? Die Variablen können ja nur den Zustand (dezimalwert) 0 oder 1 haben. Der Datentyp char führt dazu das die Ausgabe der Einstellungen im Terminal nicht richtig funktioniert da chr(0) bzw. 1 keine darstellbaren Zeichen sind. Ich habe jetzt den Datentyp auf Boolean umgestellt. Alternativ könnte auch die Augabe mit println(BumperUse,DEC) auf dezimaldarstellung erzwungen werden.

Aktuell habe ich noch ein Problem mit den drei Ultraschall-Sensoren. Ich bebomme keine keine Messwerte auf der Konsole angezeigt. Ich höre die Sensoren ticken aber scheinbar wird das Echo nicht richtig ausgewertet. Die funktion PulseIn gibt werte um 40 zurück. Egal was für ein Objektabstand. Hat jemand eine Idee wo das Problem liegen könnte?

Gruß
Kilian
 
One question to Azurit 1.0a4.
In the mower.cpp in last version I can't find pin definiton for SDA, SCL, RX1, TX1, RX2, TX2, GPS_TX and GPS_RX.
It's canceled or it's defined somewhere else ?

Thank you

Alex
 
Hi

RX1, TX1 are defined through Arduino Serial1, same for Serial2 and Serial3 (gps).
SDA ansd SCL are defined through Arduino Wire, (and Wire1 for the DUE second i2c link).

Jacques
 
Jacques schrieb:
Hi

RX1, TX1 are defined through Arduino Serial1, same for Serial2 and Serial3 (gps).
SDA ansd SCL are defined through Arduino Wire, (and Wire1 for the DUE second i2c link).

Jacques
Zum Vergrößern anklicken....

not sure what you mean. In mower.cpp I found this :

// IMU (compass/gyro/accel): I2C (SCL, SDA)
// Bluetooth: Serial2 (TX2, RX2)
// GPS: Serial3 (TX3, RX3)

is it what you mean ?

Alex
 
Zuletzt bearbeitet von einem Moderator:
Hello Alex

Yes it is and they are in comments because they are already system defined.

To complete the answer, on the I2C bus you'll also find the RTC (clock). And Serial1 is used for the (optional) Wifi card.

Greets

Jacques
 
Hi Jacques,
thank you for your answer. Background of my question is, that I'm using very old PCB layout and I want implement last Azurit SW on it. Here is one critical signal for me - it's pinmotormowrpm which is defined (in new SW) as analog 11. I want use for this signal pin TX1, but I want be sure that there isn't conflict with other definitions - in this case with Wifi. But definition that RX1 and TX1 is used for wifi I can't find ( to cancel it ).

Thanks

Alex
 
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