inzwischen habe ich die alfred firmware für den ardumower geändert. das display, und etliche andere pins vom Alfred sind deaktiviert und sunray musste ich auch modifizieren, da der alfred kein Laderelais hat, die ladeerkennung läuft halt weiter über sunray. etliche Voids sind umgeschrieben, damit die JYQD Treiber laufen und die werte aus den analogen eingängen vernünftig geschrieben werden. sonar konnte ich noch nicht importieren, da das beim alfred auch nicht vorhanden ist. aber er mäht ohne probleme. IMU 6050 und das RTK-modul an den Pi anschließen hat auf anhieb geklappt.