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Erste Inbetriebnahme mit eigener RTK-Base; LEDs an Base und Rover korrekt, aber trotzdem kein Fix

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Basti86

New member
Hallo Leute, ich hoffe ihr könnt mir etwas helfen. Habe den Ardumower Bausatz bestellt und zusammen gebastelt. (PCB 1.4, Brushed-Motoren mit großem Akku von tellerino)

Die erste Inbetriebnahme lief nicht ganz so gut. Die Firmware schien immer zu hängen kurz nach dem Boot (kein Output auf dem Serial Monitor). Ich habe dann bemerkt das er ordentlich hochfährt, wenn ich den Temperatursensor und den Jumper dazu vom Mainboard abziehe. In der Anleitung steht ja geschrieben, dass man den neben dem IMU anstecken soll. Also an dem I2C-Anschluss, der mit "Display" beschriftet ist? Oder liegt da schon der Fehler?
Na jedenfalls kommt ohne den Temp-Sensor nach dem Boot auch die 8 Piepser, die wohl den IMU anzeigen. Zumindest habe ich das irgendwo im Forum gelesen ;-)

Aber das eigentlich größere Problem ist bei mir der GPS-Fix. Die Base zeigt mir alle LEDs so an, wie im Wiki beschrieben. Übertrage ich die TMOD3-Einstellungen, wie im Wiki genannt, erhalte ich auch "3D" in der Software. Nach einiger Zeit wechselt das aber auf "TIME". Ist das dann nicht mehr gut, oder soll das so sein?

Auch am Rover zeigen alle LEDs das Verhalten, welches im Wiki beschrieben ist. Die No RTK-LED ist aus. Damit hätte ich gedacht, dass alles gut ist. Aber verbinde ich mich mit der Sunray-App mit dem Mäher, dann kann ich diesen manuell steuern, aber er zeigt immer "Invalid" und die Zeit zählt gnadenlos hoch (bei 0/0). Im oberen Bereich der App zeigt er mir noch GPS-Koordinaten an. Laut LEDs hätte ich gedacht die Kommunikation Base zum Rover steht. Aber die App zeigt etwas anderes. Hat jemand eine Idee wo ich da suchen kann?

Die Firmware der Ublox-Module habe ich bisher nicht angefasst. Wäre es empfehlenswert die hochzurüsten? Habe nur die Network-ID der beiden Module geprüft und die steht bei beiden auf dem Standard "1985".

Danke schonmal für eure Hilfe!
 
Basti86 schrieb:
Hallo Leute, ich hoffe ihr könnt mir etwas helfen. Habe den Ardumower Bausatz bestellt und zusammen gebastelt. (PCB 1.4, Brushed-Motoren mit großem Akku von tellerino)

Die erste Inbetriebnahme lief nicht ganz so gut. Die Firmware schien immer zu hängen kurz nach dem Boot (kein Output auf dem Serial Monitor). Ich habe dann bemerkt das er ordentlich hochfährt, wenn ich den Temperatursensor und den Jumper dazu vom Mainboard abziehe. In der Anleitung steht ja geschrieben, dass man den neben dem IMU anstecken soll. Also an dem I2C-Anschluss, der mit "Display" beschriftet ist? Oder liegt da schon der Fehler?
Na jedenfalls kommt ohne den Temp-Sensor nach dem Boot auch die 8 Piepser, die wohl den IMU anzeigen. Zumindest habe ich das irgendwo im Forum gelesen ;-)
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Da hast du dann irgendeinen Schluss auf dem I2C Bus durch den Temp-Sensor. Jumper auf richtige V-Zahl gesteckt?
Basti86 schrieb:
Aber das eigentlich größere Problem ist bei mir der GPS-Fix. Die Base zeigt mir alle LEDs so an, wie im Wiki beschrieben. Übertrage ich die TMOD3-Einstellungen, wie im Wiki genannt, erhalte ich auch "3D" in der Software. Nach einiger Zeit wechselt das aber auf "TIME". Ist das dann nicht mehr gut, oder soll das so sein?

Auch am Rover zeigen alle LEDs das Verhalten, welches im Wiki beschrieben ist. Die No RTK-LED ist aus. Damit hätte ich gedacht, dass alles gut ist. Aber verbinde ich mich mit der Sunray-App mit dem Mäher, dann kann ich diesen manuell steuern, aber er zeigt immer "Invalid" und die Zeit zählt gnadenlos hoch
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Dann hat dein Rover keine Funkverbindung zur Base. Steckt das XBEE an Rover und Base richtig?
Basti86 schrieb:
(bei 0/0). Im oberen Bereich der App zeigt er mir noch GPS-Koordinaten an. Laut LEDs hätte ich gedacht die Kommunikation Base zum Rover steht. Aber die App zeigt etwas anderes. Hat jemand eine Idee wo ich da suchen kann?
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Probiere doch erst einmal die Standard config Files aus dem Ordner ublox_f9p_configs zu nehmen und jeweils auf Base und Rover zu spielen. Ich weiss jetzt nicht welche FW deine Ardusimple Bords haben, es sind aber die config Files für die 1.13 und 1.30 bzw 1.32 da.
Basti86 schrieb:
Die Firmware der Ublox-Module habe ich bisher nicht angefasst. Wäre es empfehlenswert die hochzurüsten? Habe nur die Network-ID der beiden Module geprüft und die steht bei beiden auf dem Standard "1985".
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Musst du nicht zwangsweise, die 1.13 funktioniert auch.

Nachtrag: ich sehe gerade du meinst die XBEEs, da muss auch nicht wirklich etwas gemacht werden, sollten aber beide (Base & Rover) den halbwegs selben Stand haben.
Ich habe letztes gesehen das in einer neueren FW noch div. Verbindungsparameter dazu gekommen sind, ist also eine FW vom XBEE neu, die andere alt wirst du keine Verbindung zwischen den beiden hinbekommen, da braucht man den selben FW Stand.
 
Zuletzt bearbeitet:
Danke kermi für die sehr schnelle Antwort.
Ich werde mal meine Lötstellen auf dem Temp-Sensor prüfen, ob da irgendein Kurzschluss drauf ist. Gesteckt war der Jumper auf 3,3V, genau wie für den IMU. Aber der "Display"-I2C-Anschluss passt? Ist es eigentlich egal wo man die I2C-Module anschließt?

Die XBEE-Module sind ordentlich gesteckt. Habe ich mehrfach überprüft.
Ist das normal, dass die Base in der Software nach kurzer Zeit von 3D auf TIME springt? Dazu habe ich nirgends Infos gefunden.

Müsste ohne Kommunikation nicht eigentlich die "No RTK"-LED am Rover leuchten? Und die XBEE-->GPS ebenfalls nicht blinken?

Das mit den Config-Files werde ich bei nächster Gelegenheit mal testen. Und auch mal schauen welche Firmware eigentlich drauf ist. Da habe ich bisher nicht drauf geachtet. Bzw. habe jetzt erst im Forum gelesen, dass es da verschiedene gibt.
 
Falls du es nicht gesehen hast weil nachgetragen:


Nachtrag: ich sehe gerade du meinst die XBEEs, da muss auch nicht wirklich etwas gemacht werden, sollten aber beide (Base & Rover) den halbwegs selben Stand haben.
Ich habe letztes gesehen das in einer neueren FW noch div. Verbindungsparameter dazu gekommen sind, ist also eine FW vom XBEE neu, die andere alt wirst du keine Verbindung zwischen den beiden hinbekommen, da braucht man den selben FW Stand.
 
Auch muss die ID der Xbees gleich sein, sonst verstehen die sich auch nicht. Ist dann wie beim RC Car mit verschiedenen Kanälen.
 
Bin heute mal wieder zum testen gekommen. Hatte mal die firmware der base auf 1.32 hochgerüstet und dann erst gesehen, dass es für die 1.32 gar kein config-file gibt in dem ublox_f9p_configs-ordner (also für die base. für den rover gibt es das).

Hat einer für diese version ein config-file und kann mir das zusenden?

Wo sehe ich in der software eigentlich welche firmware aktuell installiert ist? Ich habe nirgends ein passendes menü gefunden.
 
Menü "View" dort auf "Message View" und dann wie hier im Bild, wenn ich mich richtig erinnere. Bei Software Version

1660840202078.png
 
Evtl Antenne oder antennenkabel lose? Was sagt denn der serielle Monitor jetzt nach dem Start? Kann er vernünftig mit dem gps-Modul kommunizieren? Ist es in der Firmware evtl. ausgestellt?
 
Folgende Ausgaben erhalte ich nach dem Neustart des Mowers auf dem Arduino Serial Monitor:

BLE: AT error: no BLE module found! RCModel disabled in config ENABLE_PASS ENABLE_TILT_DETECTION FREEWHEEL_IS_AT_BACKSIDE: 1 WHEEL_BASE_CM: 36 WHEEL_DIAMETER: 250 ENABLE_ODOMETRY_ERROR_DETECTION: 0 TICKS_PER_REVOLUTION: 348 MOTOR_FAULT_CURRENT: 6.00 MOTOR_OVERLOAD_CURRENT: 0.80 USE_LINEAR_SPEED_RAMP: 0 MOTOR_PID_KP: 2.00 MOTOR_PID_KI: 0.03 MOTOR_PID_KD: 0.03 ENABLE_DYNAMIC_MOWER_SPEED: 0 MOW_FAULT_CURRENT: 8.00 MOW_OVERLOAD_CURRENT: 2.00 ENABLE_OVERLOAD_DETECTION: 1 ENABLE_FAULT_DETECTION: 1 ENABLE_FAULT_OBSTACLE_AVOIDANCE: 1 ENABLE_RPM_FAULT_DETECTION: 0 ENABLE_DYNAMIC_MOWMOTOR: 0 SONAR_INSTALLED SONAR_ENABLE: 1 SONAR_TRIGGER_OBSTACLES: 1 RAIN_ENABLE: 1 BUMPER_ENABLE: 1 CURRENT_FACTOR: 1.98 GO_HOME_VOLTAGE: 21.50 BAT_FULL_VOLTAGE: 28.70 BAT_FULL_CURRENT: 0.20 BAT_SWITCH_OFF_IDLE: 0 BAT_SWITCH_OFF_UNDERVOLTAGE: 1 GPS_USE_SKYTRAQ REQUIRE_VALID_GPS: 1 GPS_SPEED_DETECTION: 1 GPS_MOTION_DETECTION: 1 GPS_REBOOT_RECOVERY: 1 GPS_CONFIG: 1 GPS_CONFIG_FILTER: 1 CPG_CONFIG_FILTER_MINELEV: 10 CPG_CONFIG_FILTER_NCNOTHRS: 10 CPG_CONFIG_FILTER_CNOTHRS: 30 ALLOW_ROUTE_OUTSIDE_PERI_METER: 1.00 OBSTACLE_DETECTION_ROTATION: 1 KIDNAP_DETECT: 1 KIDNAP_DETECT_ALLOWED_PATH_TOLERANCE: 1.00 DOCKING_STATION: 1 DOCK_IGNORE_GPS: 0 DOCK_AUTO_START: 1 TARGET_REACHED_TOLERANCE: 0.05 STANLEY_CONTROL_P_NORMAL: 3.00 STANLEY_CONTROL_K_NORMAL: 1.00 STANLEY_CONTROL_P_SLOW: 3.00 STANLEY_CONTROL_K_SLOW: 0.10 BUTTON_CONTROL: 1 USE_TEMP_SENSOR BUZZER_ENABLE SERIAL_BUFFER_SIZE=1024 (increase if you experience GPS checksum errors) ----------------------------------------------------- SKYTRAQ::begin serial using gps driver: SKYTRAQ using skytraq gps... sizeof Point=4 map dump - mapCRC=0 points: perimeter pts: 0 exclusion pts: 0 exclusions: 0 dock pts: 0 mow pts: 0 free pts: 0 mowPointsIdx=0 dockPointsIdx=0 freePointsIdx=0 wayMode=3 probing for ESP8266 (NOTE: will fail for ESP32)... WIFI (ESP8266) not found! If you have ESP8266 and the problem persist, you may need to flash your ESP to firmware 2.2.1MPU ID=0x68 MPU6050/9150 found using imu driver: MpuDriver WARN: PID unmet cycle time Ta=1.87 TaMax=0.07 WARN: PID unmet cycle time Ta=1.87 TaMax=0.07 batTemp=20 cpuTemp=38 ==> changeOp:ImuCalibration->Idle IMU gyro calibration (robot must be static)... 1 0:0:10 ctlDur=0.00 op=ImuCalibration->Idle freem=245599 sp=2ADC bat=0.00(0.00) chg=0.00(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=10.98 IMU gyro calibration (robot must be static)... 2 IMU gyro calibration (robot must be static)... 3 IMU gyro calibration (robot must be static)... 4 IMU gyro calibration (robot must be static)... 5 0:0:15 ctlDur=0.02 op=ImuCalibration->Idle freem=245599 sp=3E67 bat=26.82(0.02) chg=0.11(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=15.98 IMU gyro calibration (robot must be static)... 6 IMU gyro calibration (robot must be static)... 7 IMU gyro calibration (robot must be static)... 8 IMU gyro calibration (robot must be static)... 9 IMU gyro calibration (robot must be static)... 10 0:0:20 ctlDur=0.02 op=ImuCalibration->Idle freem=245599 sp=51F0 bat=26.82(0.04) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.00 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=20.99 IMU gyro calibration (robot must be static)... 11 IMU gyro calibration (robot must be static)... 12 IMU gyro calibration (robot must be static)... 13 IMU gyro calibration (robot must be static)... 14 IMU gyro calibration (robot must be static)... 15 ==> changeOp:Idle OP_IDLE 0:0:25 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=6579 bat=26.82(0.05) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.75 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=25.98 0:0:30 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=7902 bat=26.82(0.06) chg=0.12(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=30.99 0:0:35 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=8C8C bat=26.82(0.06) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=35.99 0:0:40 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=A017 bat=26.82(0.06) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=40.99 0:0:45 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=B3A0 bat=26.81(0.06) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=45.99 0:0:50 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=C72B bat=26.81(0.06) chg=0.08(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=50.99 0:0:55 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=DAB4 bat=26.82(0.07) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=55.99 0:1:0 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=EE3F bat=26.82(0.07) chg=0.12(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=61.00 0:1:5 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=101C8 bat=26.82(0.07) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=66.00 batTemp=998 cpuTemp=38 WARN: PID unmet cycle time Ta=0.15 TaMax=0.07 WARN: PID unmet cycle time Ta=0.15 TaMax=0.07 0:1:10 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=11553 bat=26.82(0.07) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=71.00 0:1:15 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=128DC bat=26.82(0.07) chg=0.09(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=76.00 0:1:20 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=13C66 bat=26.82(0.07) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=81.01 0:1:25 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=14FEF bat=26.82(0.07) chg=0.11(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=86.01 0:1:31 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=16379 bat=26.82(0.06) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=91.01 0:1:36 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=17702 bat=26.82(0.07) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=96.01 0:1:41 ctlDur=0.02 op=Idle freem=245599 sp=18A8C bat=26.82(0.07) chg=0.10(0.00) tg=0.00,0.00 x=0.00 y=0.00 delta=0.78 tow=0 lon=0.00000000 lat=0.00000000 h=0.0 n=0.00 e=0.00 d=0.00 sol=0 age=101.01 0:1:46 ctlDur=0.02 op=Idle 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Sieht für mich aktuell so aus, als ob der Arduino gar nicht mit dem ublox kommuniziert, oder?

Habe jetzt die FW 1.32 installiert auf Base und Rover und die "Alex"-Config-files aufgespielt. Wenn ich die Einstellungen kontrolliere in der ublox-Software, dann entspricht auch alles dem, was im Wiki steht. Also

01-07 UBX-NAV-PVT 10
01-12 UBX-NAV-VELNED 1
01-14 UBX-NAV-HPPOSLLH 1
01-3C NAV-RELPOSNED 1
01-43 NAV-SIG 10
02-32 RXM-RTCM 5

sind jeweils für UART 1 und USB aktiv. So wie auch die anderen Einstellungen die dort genannt sind. Aber das ist ja sicherlich auch im Config-file so hinterlegt.
 
Zuletzt bearbeitet:
ok, war mein Fehler. Habe in der config.h die Zeile:
//#define GPS_SKYTRAQ 1 // comment out for ublox gps, uncomment for skytraq gps/NMEA
vergessen auszukommentieren, bzw hatte die genau falsch herum verstanden. Jetzt kommen die Daten vom ublox-Modul rein. Ich warte grad noch ob ich einen Fix bekomme. Leider ist der Akku grad leer. Ich lade erstmal.
 
Sehr gut :) falls bei der Config Zweifel Sind, kann man auch testweise die Standard-config nehmen. Da ist alles so eingestellt, dass man zumindest schonmal das gps testen kann…
 
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